机械手腕部机构结构简图

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机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位， 因而它具有独立的自由度，以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态

A0总装图摘要研究主要功能为可用于前端焊接的关节型机器人的手腕结构，在实际加工中便可以提高生产加工能力和焊接水平。电机方面挑选了直流电动机。普通机械手的手腕部，也可用于一般工业机器人手臂夹持，但没有具体参数，可以直接修改参数来修改几何尺寸，从而实现不同的运动轨迹，想了解初级机械手

机械手手腕装配图【设计详图，CAD2007版本，可做参照，使用时可自行编辑，仅供参考？机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用机械手的手腕结构方案设计考虑机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。